Non è affatto impossibile. E' solo che adesso non ricordo la procedura esatta.
In ogni caso, per sommi capi, è un po quello che ho detto io.
Crei una voce menu (mi pare che di default in joomla trovi un menu del genere, che se clickato ti apre dei sottomenu) e imposti come parent "top" cioè quello selezionato di default.
Dopodichè crei gli altri menu e assegni come "parent" il nome del menu "padre" che hai creato per primo. Questi menu che creerai dovranno essere di tipo collegamento link.
In ogni caso prova a cercare su questo forum "sottomenu" o "sotto menu". Di sicuro troverai qualcosa.