Se Google Sitemap Generator genera il file sitemap.xml allora è superfluo in presenza di OpenSef.
OpenSef, oltre a generare URL friendly, ha tutta una serie importante di funzioni tra cui la compilazione del file sitemap generato proprio sulla base degli URL friendly.
Morale: userei solo OpenSef (che fa benissimo il suo dovere) facendo bene attenzione in quanto il suo utilizzo a volte si rivela complesso.
A me ha messo KO alcuni componenti come quello dei sondaggi. Ma in compenso indicizzo più facilmente le pagine del sito.