Ciao alessandro_ideal, non so se ho capito bene la tua domanda, ma se pensi che avere nella URL il nome della categoria possa portare vantaggi lato SEO ti basta sapere che che Google la gerarchizzazione dei contenuti la individua comunque se hai una buona alberatura del sito.
Per realizzare quello che vuoi comunque fai così: voce di menù principale di tipo Aspetto Categoria Blog, e poi voci di menù secondarie di tipo articolo singolo, ti porti appresso nella URL tutto quello che vuoi.
