hai appena descritto il migliore modo di riscrivere gli url, semplice, rapido e con ottimi risultati.
è così che si fà, e così faccio anche io.
In oltre operando in tal senso abbiamo un ulteriore possibilità, quella di inserire il tag title conformando voce di menù e articolo nel miglior modo presentabile a google.
Dimenticavo, nessuna duplicazione di pagina ci sarà, in quanto la url generata posside il fatidico canonical