Ciao
quello che chiedi lo puoi ottenere attraverso estensioni che "riscrivono" le url; un componente che io uso moltissimo è il sh404Sef (attento che c'è per Joomla 1.0.X e per Joomla 1.5.x)
se fai una ricerca in Google, inserendo: sh404Sef per Joomla 1.5, ti porta al sito da cui poterlo scaricare ed installare.
Per vederlo in azione devi attivare il seo in joomla;
avere nella root principale il file .htaccess;
attivare il componente dal pannello di amministrazione.
Eventuali dubbi... posta ancora.
saluti.
Floyd