Ciao, twisterforever, qualche utente ha già affrontato questa problematica.
Ti dico subito che nessun plugin è disponibile per fare cio. Qualcuno (adesso non ricordo, ma pochissimi giorni fa) ha trovato una soluzione per se stesso, non per l'importazione (quello di cui avresti bisogno) ma proprio per la generazione e cancellazione degli articoli.
Visto che ti è semplice estrapolare gli articoli in Sql, è altrettanto semplice importarli nella tabella joomla (di solito jos_conntent, se non hai modificato il prefisso), facendo attenzione di rispettare le impostazioni e i campi.
Logicamente qualcosa poi andrebbe corretta.
Fai una prova, provvedendo prima a fare un backup del database.